CAN类——控制器局域网通信总线¶
CAN 实现了标准的 CAN 通信协议。在物理层，它由 2 条线组成：RX 和 TX。请注意，要将 pyboard 连接到 CAN 总线，您必须使用 CAN 收发器将来自 pyboard 的 CAN 逻辑信号转换为总线上正确的电压电平。
示例用法（无需任何连接即可工作）：
from pyb import CAN
can = CAN(1, CAN.LOOPBACK)
can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126)) # set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126
can.send('message!', 123) # send a message with id 123
can.recv(0) # receive message on FIFO 0
构造函数¶
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class
pyb.CAN(bus, ...)¶ 在给定的总线上构造一个 CAN 对象。 总线可以是 1-2，或
'YA'或'YB'。没有附加参数，CAN 对象被创建但不初始化（它具有总线上次初始化的设置，如果有的话）。如果给出了额外的参数，则总线被初始化。参见CAN.init()初始化参数。CAN 总线的物理引脚为：
CAN(1)为YA:(RX, TX) = (Y3, Y4) = (PB8, PB9)CAN(2)为YB:(RX, TX) = (Y5, Y6) = (PB12, PB13)
类方法¶
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classmethod
CAN.initfilterbanks(nr)¶ 重置并禁用所有滤波器组并分配应可用于 CAN(1) 的组数。
STM32F405 有 28 个滤波器组，它们在两个可用的 CAN 总线控制器之间共享。此功能配置应为每个滤波器组分配多少个滤波器组。nr是将分配给 CAN(1) 的 bank 数，其余 28 个分配给 CAN(2)。启动时，每个控制器分配了 14 个组。
方法¶
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CAN.init(mode, extframe=False, prescaler=100, *, sjw=1, bs1=6, bs2=8, auto_restart=False, baudrate=0, sample_point=75)¶ 使用给定的参数初始化 CAN 总线：
mode是以下之一：NORMAL、LOOPBACK、SILENT、SILENT_LOOPBACK
如果extframe为 True，则总线在帧中使用扩展标识符（29 位）；否则它使用标准的 11 位标识符
prescaler用于设置 1 时间量的持续时间；时间量是输入时钟（PCLK1，见
pyb.freq()）除以预分频器sjw是以时间量子为单位的再同步跳跃宽度；它可以是 1、2、3、4
bs1以时间量子为单位定义采样点的位置；它可以在 1 到 1024 之间（包括 1 和 1024）
bs2以时间量子为单位定义发射点的位置；它可以在 1 到 16 之间（包括 1 和 16）
auto_restart设置控制器进入bus-off状态后是否自动尝试重启通信；如果禁用，
restart()则可用于离开总线关闭状态波特率如果设置为0以外的波特率，该功能将尝试自动计算CAN位定时（覆盖预分频器，BS1和BS2）同时满足波特率和所需sample_point。
sample_point以比特时间的百分比给出，sample_point指定最后一个比特样本相对于整个比特时间的位置。默认的sample_point是 75%。
时间量 tq 是 CAN 总线的基本时间单位。tq 为 CAN 预分频器值除以 PCLK1（内部外设总线 1 的频率）；参见
pyb.freq()确定 PCLK1。单个位由同步段组成，始终为 1 tq。然后是位段 1，然后是位段 2。采样点在位段 1 结束之后。传输点在位段 2 完成之后。波特率为 1/位时间，其中位时间为 1 + BS1 + BS2 乘以时间量 tq。
例如，PCLK1=42MHz，prescaler=100，sjw=1，bs1=6，bs2=8，tq的值为2.38微秒。位时间为 35.7 微秒，波特率为 28kHz。
有关更多详细信息，请参阅 STM32F405 数据表的第 680 页。
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CAN.deinit()¶ 关闭 CAN 总线。
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CAN.restart()¶ 强制软件重启 CAN 控制器而不重置其配置。
如果控制器进入总线关闭状态，那么它将不再参与总线活动。如果控制器未配置为自动重启（参见
init()），则可以使用此方法触发重启，控制器将遵循 CAN 协议离开总线关闭状态并进入错误激活状态。
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CAN.state()¶ 返回控制器的状态。返回值可以是以下之一：
CAN.STOPPED– 控制器完全关闭并复位；CAN.ERROR_ACTIVE– 控制器打开并处于错误激活状态（TEC 和 REC 均小于 96）；CAN.ERROR_WARNING– 控制器开启并处于错误警告状态（TEC 或 REC 中的至少一项为 96 或更高）；CAN.ERROR_PASSIVE– 控制器打开并处于错误被动状态（TEC 或 REC 中的至少一个为 128 或更大）；CAN.BUS_OFF–控制器打开但不参与总线活动（TEC 溢出超过 255）。
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CAN.info([list])¶ 获取有关控制器错误状态以及 TX 和 RX 缓冲区的信息。如果列表被提供，那么它应该是具有至少8个条目，这将在与该信息来填充一个列表对象。否则将创建并填充一个新列表。在这两种情况下，该方法的返回值都是填充的列表。
列表中的值是：
TEC值
REC值
控制器进入错误警告状态的次数（在 65535 之后回绕到 0）
控制器进入错误被动状态的次数（在 65535 之后回绕到 0）
控制器进入总线关闭状态的次数（在 65535 之后回绕到 0）
待处理的 TX 消息数
fifo 0 上未决 RX 消息的数量
fifo 1 上未决 RX 消息的数量
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CAN.setfilter(bank, mode, fifo, params, *, rtr)¶ 配置滤波器组：
bank是要配置的滤波器组。
mode是过滤器应该运行的模式。
FIFO是一种先进先出（0或1）的消息应当被存储在，如果它是由该过滤器接受。
params是定义过滤器的值数组。数组的内容取决于模式参数。
模式
params数组的内容
CAN.LIST16
将被接受的四个 16 位 ID
CAN.LIST32
将被接受的两个 32 位 ID
CAN.MASK16
- 两个 16 位 ID/掩码对。例如 (1, 3, 4, 4)
- 第一对，1 和 3 将接受所有 ID位 0 = 1 和位 1 = 0。第二对，4 和 4，将接受所有 ID位 2 = 1。
CAN.MASK32
与 CAN.MASK16 一样，但只有一对 32 位 ID/掩码。
rtr是一个布尔数组，用于说明过滤器是否应接受远程传输请求消息。如果未给出此参数，则默认
False为所有条目。数组的长度取决于模式参数。
模式
rtr数组的长度
CAN.LIST16
4
CAN.LIST32
2
CAN.MASK16
2
CAN.MASK32
1
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CAN.clearfilter(bank)¶ 清除并禁用滤波器组：
bank是要清除的滤波器组。
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CAN.any(fifo)¶ True如果有任何消息在 FIFO 上等待，则返回，否则返回False。
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CAN.recv(fifo, list=None, *, timeout=5000)¶ 在总线上接收数据：
fifo是一个整数，它是要接收的 FIFO
list是一个可选的列表对象，用作返回值
timeout 是等待接收的超时时间（以毫秒为单位）。
返回值：包含四个值的元组。
消息的 ID。
指示消息是否为 RTR 消息的布尔值。
FMI（过滤器匹配指数）值。
包含数据的数组。
如果list是，
None那么将分配一个新的元组，以及一个新的字节对象来包含数据（作为元组中的第四个元素）。如果列表不是，
None那么它应该是一个至少有四个元素的列表对象。第四个元素应该是一个 memoryview 对象，它是从字节数组或类型为 'B' 或 'b' 的数组创建的，并且该数组必须有足够的空间容纳至少 8 个字节。然后列表对象将填充上面的前三个返回值，并且 memoryview 对象将被调整到数据的大小并用该数据填充。相同的列表和内存视图对象可以在对该方法的后续调用中重复使用，提供了一种无需使用堆即可接收数据的方式。例如：buf = bytearray(8) lst = [0, 0, 0, memoryview(buf)] # No heap memory is allocated in the following call can.recv(0, lst)
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CAN.send(data, id, *, timeout=0, rtr=False)¶ 在公交车上发送消息：
data是要发送的数据（要发送的整数或缓冲区对象）。
id是要发送的消息的 id。
timeout 是等待发送的超时时间（以毫秒为单位）。
rtr 是一个布尔值，指定消息是否应作为远程传输请求发送。如果rtr为 True，则仅使用数据长度来填充帧的 DLC 插槽；数据中的实际字节未使用。
如果 timeout 为 0，则消息被放置在三个硬件缓冲区之一的缓冲区中，并且该方法立即返回。如果所有三个缓冲区都在使用中，则会引发异常。如果 timeout 不为 0，则该方法等待直到消息被传输。如果无法在指定时间内传输消息，则会引发异常。
返回值:
None.
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CAN.rxcallback(fifo, fun)¶ 注册一个函数，当一个消息被接受到一个空的 fifo 时被调用：
fifo 是接收 fifo。
fun 是当 fifo 变为非空时要调用的函数。
回调函数有两个参数，第一个是它自己的 can 对象，第二个是指示回调原因的整数。
原因
0
一条消息已被接收到一个空的 FIFO 中。
1
FIFO 已满
2
由于 FIFO 已满，消息已丢失
rxcallback 的使用示例：
def cb0(bus, reason): print('cb0') if reason == 0: print('pending') if reason == 1: print('full') if reason == 2: print('overflow') can = CAN(1, CAN.LOOPBACK) can.rxcallback(0, cb0)